Belegt ist die Existenz der Capoeira nur bis ins 18. Jahrhundert. Die Literatur geht davon aus, dass sie in Brasilien aus einer Zusammenmischung verschiedenster afrikanischer Tänze und Kulte entstand. Auch in anderen Regionen, in welche afrikanische Sklaven verschleppt wurden, entstanden dem Capoeira ähnliche Kampfkünste, wie dem Maní auf Kuba.
Weitere Legenden ranken sich um die Kämpfe zwischen Sklaven und Sklavenhaltern in den Quilombos - so wird von den Quilombos gesagt, dass sich dort die Capoeira stark weiterentwickelte und dass die Sklaven sie auch im Kampf gegen die (mit Schusswaffen bewaffneten) Sklavenjäger eingesetzt hätten.
Die nächste Phase der Capoeira ist dann auch die erste, bei der sich die Experten einig sind. Allerdings ist die damalige Capoeira nicht mit der heutigen vergleichbar, sondern vielmehr als eine Art Straßenkampftechnik zu begreifen. Capoeiristas taten sich in Banden zusammen, auch Maltas genannt, und beherrschten so ganze Straßenviertel. Dabei kämpften sie gegen rivalisierende Maltas und die Obrigkeitskräfte. Diese Form der Capoeira war besonders in den Hafenstädten Rio de Janeiro, Recife und Salvador verbreitet, die auch gemeinhin als die Brutstätten der Capoeira angesehen werden. Die Capoeira ist also eine urbane Erscheinung.
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